开发被控对象模型并更新测试方案。如果没有被控对象模型，需要建立其数学模型样本，对象模型必须和算法模型使用同样或相互兼容的软件工具来开发。
根据模型开发测试方案创建具体的测试内容，特别需要针对系统的操作状态和动态工况设计测试内容。
对象模型的接口设计需要算法开发团队完成如下工作：
1）由于算法模型需要向被控对象模型输出控制指令，同时被控对象模型将必要的系统信息反映给算法模型，使被控对象模型和算法模型形成一个闭环控制系统，如图9-1所示。
图9-1 算法逻辑和被控对象形成的闭环系统示意图
如果对象模型用Simulink开发，需要在子系统选择模板中设定为闭环测试，将被控对象模型和算法模型的输入和输出信号要进行必要的连接。(www.zuozong.com)
如果对象模型是用其他工具开发的（比如AVL Cruise等工具），必须配置相应的接口，使之与算法模型能够有效地连接。
2）在被控对象模型中设计闭环测试环境，设计测试序列。
3）应用对被控象模型的测试序列运行闭环仿真测试，并收集和存储测试数据和结果。
4）根据需求文档中对算法功能和性能的要求对算法模型的测试结果进行分析。如果测试不通过应重新进行算法的设计开发或重新测试，如果测试通过则应该做好标识，并进行版本控制。闭环测试工作结束后基本完成了MiL测试，将测试完成的算法模型生成代码，利用Matlab自带的工具进行软件在环测试，采用与MiL测试相同的测试用例、被控对象模型和接口系统，对比MiL和SiL的测试结果，二者结果一致才能通过测试。
完成离线的MiL和SiL测试之后，对系统进行分析，界定是否需要搭建快速控制原型（Rapid Prototyping Controller，RPC）。RCP开法包括硬件、线束、接口模型等，然后根据测试需求对RCP进行测试和验证，并对测试结果进行评估。
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