吴起，生年不详，卒于公元前381年。战国初年的卫国人，先后在鲁国、魏国和楚国出仕，均有战功。吴起曾就学于儒家，善于用兵，又主持过楚国的变法。他以其一生无败绩的赫赫战功和兵书《吴子》流传于世。
吴起“家累千金，游仕不遂”[5]，但是他仍不愿放弃，始终坚持。后来由于别人嘲笑他碌碌无为，败坏家业，吴起一气之下杀人获罪，逃离卫国。他不得不与老母亲诀别，临走前，他狠狠地咬着自己的胳膊对母亲说：“起不为卿相，不复入卫。”[6]吴起离开卫国，辗转来到鲁国，向曾参之子曾申学习儒学。没过多久，吴起的母亲去世，吴起并没有回国奔丧，继续在曾申处学习儒学。孝道是儒学的重要特征，得知吴起母死不奔丧，曾申与其绝交。吴起于是又转而开始学习兵法，因其有极高的天赋，很快就以善用兵闻名，得以侍奉鲁穆公。
齐国大兵压境，鲁国上下慌作一团。鲁穆公环视一番，论才能或许只有吴起能够胜任鲁军主将，但吴起的妻子是齐国人，这让鲁穆公多少有一些担忧。吴起得知这个消息后，竟杀妻求将，向鲁穆公表明自己不会亲附齐国的心志。最终，吴起如愿出任鲁军主将，大破前来进犯的齐国军队。吴起终于在鲁国得到了他梦寐以求的功名。
吴起母死不奔丧，杀妻求将的反人情行为，终究会遭到世人的非议，尤其在鲁国这样一个国家。鲁国人纷纷说吴起是一个性情非常残忍的人。一些大臣慑于齐国的强大，也对吴起此次战胜之功说三道四，说鲁国不过是个小国，如今却背负着战胜之名，很快就会成为众矢之的，其他诸侯国肯定会对鲁国不利。鲁穆公听了这些话之后，也觉得有理，有了卸磨杀驴的想法，逐渐产生了疑虑，最终不再起用吴起。
吴起在鲁国已经前途无望，他得知魏文侯向天下发布求贤令，广招贤才，于是准备前往魏国。魏文侯得知后，向李悝询问吴起的为人，李悝如实回答：“起贪而好色，然用兵，司马穰苴不能过也。”[7]魏文侯深谙用人之道，于是任命吴起为魏国大将。
吴起身为主将，能与士卒同甘共苦，“与士卒最下者同衣食。卧不设席，行不骑乘，亲裹赢粮，与士卒分劳苦。卒有病疽者，起为吮之”[8]。吴起的自律、公平，得到了魏国将士的爱戴。吴起不仅爱民如子，他在战场上也赏罚严明，毫不徇情。在吴起卓有成效的训练和指挥下，魏军经过大约两年的艰苦奋战，先后夺取了秦国的临晋（今属陕西大荔）、元里（今属陕西澄城）、洛阴（今属陕西大荔）、合阳（今属陕西合阳）等河西之地的重要城池，秦国被迫退守洛水，这样黄河以西的大片土地尽归魏国所有。为了进一步巩固对河西之地的统治，魏文侯建立西河郡，任命吴起为西河守，全权处理西河地区的军政大务，主持魏国与秦国、韩国的战事。吴起在魏国期间，先后与其他诸侯国大战76次，从未失败过，其中64次大获全胜，其余12次打了个平手，可见其军事能力。可以说，魏国能在战国初年称霸天下，吴起功不可没。(www.zuozong.com)
魏文侯去世后，吴起继续辅佐魏武侯，任西河守，解除了秦国对魏国的威胁，吴起将西河地区治理得井井有条，在魏国上下享有很高的名望。公叔继任魏相，并且娶了魏国的公主，地位显赫。心胸狭窄的公叔继任后，非常忌惮吴起在魏国的影响力，就开始构陷吴起。大臣中也有一些人对在外建功立业的吴起非常不满，他们时不时在魏武侯面前说吴起的各种坏话，魏武侯也担心吴起长期领兵在外，容易形成尾大不掉之势，于是就将他召回到魏都，解除兵权。吴起的军事才能的确非常出众，但是正直的他却难以应对魏国朝政中险恶的政局。吴起逐渐感到不妙，害怕招来无端的祸患，他于是找了个机会，离开效力了20多年的魏国。
公元前390年，吴起离开魏国。当他得知楚悼王向来非常仰慕他的才华，于是就南下抵达楚国。吴起一到楚国，楚悼王立刻任命其为相国，位极人臣，并委任他在楚国主持变法。吴起开始了大刀阔斧的改革：制定法律，以法治国，令出必行；精简机构，撤除不必要的官职，剥夺三世以外关系疏远王族的爵禄，以节省的费用来奉养前线军队。吴起认为治理国家最重要的事情是富国强兵，不能轻信那些纵横家，他揭穿他们的谎言，破除楚人对纵横家的迷信。在吴起凌厉的改革之下，楚国很快就强大起来，南下平定百越，北上兼并陈、蔡两国，并且击退三晋的进攻，把势力扩展到黄河以北的地区，向西进攻强秦，一时间楚国势力大增，天下诸侯都因楚国的强大而忧虑。吴起改革虽然取得了显著的成就，但是那些在改革中利益受损的世家大族个个视吴起为寇仇，都想杀之而后快，但是慑于楚悼王，也一直未敢动手。
公元前381年，楚悼王去世。楚悼王刚死，楚国的宗室大臣趁机作乱攻杀吴起。吴起自知在劫难逃，赶忙逃至楚悼王尸体停放之处，趴在楚悼王的尸体上。此时这些宗室对吴起早已恨之入骨，用箭射杀吴起，同时也射中了楚悼王的尸体。这些宗室甚至还将吴起的尸体残忍地肢解来泄愤。太子臧先是安葬了楚悼王，即位后为楚肃王，他命令楚国的令尹将那些射杀吴起时误伤到楚悼王尸体的宗室全部处死，在此事件中被灭族的楚宗室多达70余家。
不甘碌碌无为的吴起一生辗转鲁国、魏国和楚国，建立了不世功勋。身处战国初年的变革时代，他代表着历史前进的方向。同时，吴起的军事指挥能力非常出众，《尉缭子》中评价吴起的军事才能时称道，带兵七万，能够无往而不胜的人就是吴起。吴起在领兵作战的同时，还进行兵学理论探索，完成了著名的《吴子兵法》。《汉书·艺文志》著录《吴起》48篇，大部分亡佚，今仅存6篇，即《图国》《料敌》《治兵》《论将》《应变》《励士》。吴起兵法对后世影响很大，在战国末期已经产生了深远的影响，当时天下称道兵书时往往是《孙》《吴》并称，《吴子》在宋代被编入《武经七书》，成为当时的官方兵学教科书。
《吴子兵法》在很多兵学思想方面对《孙子兵法》都有所发展，提出的很多重要兵学思想在今天仍发挥着重要的影响。如，在战争观上他主张慎战，反对穷兵黩武；在制胜因素上他更强调“道”的层面，即“人和”；他主张政治军事的配合，认为治国者应当“内修文德，外治武备”[9]。在战、守之间更重视守，他认为“战胜易，守胜难”[10]。
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