自西周后期到春秋前期，由于车战成为主要的作战方式，步兵在大多数诸侯国中地位普遍降低，成为隶属步兵而非建制步兵。但是，车战毕竟要受地形条件的制约，只适宜在平原地带进行，而步兵作战的领域则要广阔得多，因此步兵在当时战争中仍占有一定的地位。
据《左传》等文献记载，春秋前期诸侯列国中建立步兵并单独用于作战的，主要有郑、晋诸国。郑国立国于无险可守的平原地区，最早使用步兵守卫疆土和反击戎狄少数民族的袭扰。根据《左传》记载，郑国在抗击宋、卫多国联军的作战中，曾动用步卒应敌，“诸侯之师败郑徒兵，取其禾而还”[22]。又如，据《左传》记载，郑国又一次以步兵抵御诸侯之师，“晋韩厥、荀偃帅诸侯之师伐郑，入其郛，败其徒兵于洧上”[23]。这些记载透露了以下信息：第一，郑国的确拥有独立的步兵部队，且经常投入战斗。第二，在平原地带，在极具冲杀力的战车面前，步兵往往处于劣势地位，很难与车兵相抗衡。但是，尽管郑国步兵数次战败，然而并未因此没落，反而在困难中寻找出路，不断寻求改进，并得到发展壮大，而且在一定的条件下起到其特有的作用，如，曾在镇压“萑苻之盗”的作战中，郑国的步兵就发挥了强大的战斗力，“（大叔）兴徒兵以攻萑苻之盗，尽杀之”[24]。
晋国地形多山，邻接戎狄，因此，晋国比较早地建立独立的步兵部队，称之为“行”。早在晋献公时，晋国已经初建有“左行”与“右行”；到晋文公时，更在作“三军”的同时，又作“三行以御狄”[25]，即在原有“二行”的基础上增设“中行”。这些步兵不隶属战车部队的编制，主要承担与戎狄作战、保卫和开拓晋国疆土的任务。但是，总的看来，在春秋前期和中期，与车兵相比，步兵处于劣势，其发展速度十分缓慢，其数量规模亦非常有限。
这种情况一直持续到春秋后期才出现大的变化，步兵开始了全面复兴。这一现象的发生，我们认为主要是缘于下列几个因素。
第一，军队成分的改变。随着井田制逐渐瓦解，“国人当兵，野人不当兵”的传统遭到重大冲击，普通民众（庶人、野人）被允许加入军队。他们从军后，由于没有当甲士的权利和接受“射”“御”等专业训练的条件，只能充当徒卒，所以造成步兵数量剧增。(www.zuozong.com)
第二，作战方式的日益复杂化。由于受到与戎狄作战之急切需要的驱使，春秋时期的作战方式日益复杂化。当时戎狄擅长步兵机动作战，而受地形限制较大、队形较稀疏、攻防阵式较呆板的战车部队难以对付灵活机动的步兵进攻的现实，极大地推动了步兵的发展。
第三，南方地区盛行步战的刺激。春秋后期步兵的重新崛起，也与吴、越诸国迅速壮大并参与中原地区争霸直接有关。当时地处东南一隅的吴、越等国国势勃兴，而其受丘陵、水网等特殊地形条件的制约，故步兵十分发达，如，在黄池之会上，吴国曾“百人以为彻行，百行”[26]，以步兵排列成万人方阵，威慑以晋国为首的中原诸侯国，即是例证。而在实战中，吴、越等国的步兵也有突出表现，在多场战事中发挥了支配性的作用。如，吴王阖闾伐楚之所以能够长驱直入，五战入郢，主要原因之一，就在于拥有一支轻甲利兵的先锋队，它由约500名大力士和3000名善奔走的勇士组成，长途奔袭，连续追击，将楚军追赶得没有喘息的空隙。[27]又如，吴越笠泽之战中，越军以两翼步兵佯攻，掩护越王勾践率主力偷渡，一举大败吴军。这次战斗中，越王亲自率领的中军就是由6000名“私卒君子”组成的步兵精锐。[28]中原诸国为了同它们抗衡，也自然要进一步重视步兵的建设，如此南北呼应，遂有力地促进了步兵的全面复兴。在实战中，步兵的战术亦进一步发展，为战国时期步兵再次跃居各兵种之首，成为战场的主宰者，奠定了坚实的基础。
据《左传》记载，公元前541年，晋国在攻伐太原一带的“无终戎”和“群狄”时，晋将魏舒曾“毁车以为行”：“晋中行穆子败无终及群狄于大原，崇卒也。将战，魏舒曰：‘彼徒我车，所遇又厄，以什共车，必克。困诸厄，又克。请皆卒，自我始。’乃毁车以为行，五乘为三伍。”[29]魏舒将车兵全部改作步兵，组成了第一个独立的步兵方阵。这一“毁车以为行”之举，是春秋后期步兵全面复兴的重大标志性事件，实为步兵发展史上的一座里程碑。从此，步兵迅速发展，在战争中发挥出越来越大的作用。公元前493年，在铁丘之战中，晋军将领公孙尨以500名步兵乘夜偷袭郑军，夺回赵鞅的帅旗，就明显地反映出步兵重新崛起后在战争中所具有的优越性。[30]
步兵的重新崛起，大大提高了军队行动的机动能力，在南方复杂地形、西北山地和要塞城邑的攻坚战中，步兵都是不可或缺的重要角色，从而使冷兵器时代的战争又呈现出新的面貌、新的特点，这在中国古代兵学发展史上的意义是不容低估的。
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