西周时期的兵种仍以车兵和步兵为主。随着战争的发展，车战逐渐成为主要的作战方式，车兵成为决定战场胜负、左右战局走向的核心力量。如在牧野之战时武王就出动“革车三百两，虎贲三千人”[59]。自周厉王改革后，由于“军”的编制开始出现，与之相适应，至周宣王时，已有“其车三千”[60]的规模，可见车兵的力量至西周晚期发展迅速。
夏商时期用于军事的马车可能已经出现，但是使用并不普遍，有可能在战争中仅仅充当运输的功能，并未出现在战阵中。根据考古发现，商代后期战车的装备还比较简陋，战车的组合兵器尚不发达，还难以达到组建克敌制胜的主力兵种的发展水平，战车兵种尚未取代步兵的核心地位。
而到了西周，车兵是西周时期的主力兵种之一，战车会战是当时最主要的作战方式，而西周至春秋前期则是车战的鼎盛阶段。当时的战车主要有两类：一类用于驰逐攻击，是为“攻车”；一类用于设屏障，塞路口，运辎重，是为“守车”。《周礼》将这两类战车分别命名为“戎路”“轻车”“阙车”“苹车”“广车”。[61]其中前三种属于“攻车”，后两种属于“守车”。“戎路”，又称“旄车”，通常是军队的指挥车，由国君、主将和部分禁卫军乘坐。“轻车”是“攻车”的主体，又称长毂、輶车、武车、战车等，在进攻中发挥核心作用。“阙车”，其结构和性能与轻车同，但因其担负的作战任务特殊而单独命名，主要用于填补方阵中因战车损缺而出现的空缺。“阙车”同时也担任警戒、掩护任务，可见其为机动的轻车，故《左传》又称其为“游阙”。“苹车”和“广车”属于防御用车。《孙子兵法》对战车则按其战术性质的不同而区分为两大类：一是驰车，即“轻车”“攻车”；一是“苹车”，即“守车”“重车”。这些名目繁多的战车，在当时都曾大展神威，在战场上扮演着类似现代主战坦克的角色，是决定战争胜负的关键因素。杨泓曾指出配备在战车旁边的“这些徒兵装备简陋，他们也不会心甘情愿地去为奴隶主卖命，所以当时决定战斗胜负的，主要是靠奴隶主阶级之间的车战。当一方的战车兵被击溃以后，真正的战争就结束了”[62]。
一辆“攻车”一般载乘甲士三人，偶尔也有载乘四人的，称为“驷乘”。甲士三人按左、中、右次序排列，并有不同的作战职能和任务。其中，左方甲士持弓主射，为一车之首，称“车左”或“甲首”。右方甲士称“车右”“戎右”“参乘”，手执戈、矛、戟等长兵器和盾牌，主格斗，同时兼管维修车辆并负责为战车排除障碍。在车轼前居中的是不直接参与作战的“御”，其职责是手握缰绳，驭马驾车，一般只佩带刀剑等随身短兵器。这样的战车通常采用一线横列作战，以便发挥远射兵器的威力。然后敌我互相驰冲，其近体格斗一般在两车相错时进行，近体格斗使用的兵器多为戈、矛、戟等。
指挥车“戎路”的乘员也为三人，但次序排列与职责分工则与一般轻车有别，即：主将居中，击鼓指挥；参乘仍居右，负责警卫与格斗；御者居左，驾驭车马。
守车大多也以马匹挽拉，当然也有用牛驾挽的。守车除了承担运输作战物资外，还被用作大军宿营时的临时防御设施，或撤退时连在一起形成阻止敌人追击的障碍物，为撤退时赢得必要的时间，可见守车（辎重车）也是军队车辆装备的重要组成部分。[63](www.zuozong.com)
西周是我国历史上车战全面兴起的时代，亦是车战的鼎盛时期。当时车兵已完全代替步兵成为军队的主力兵种与核心力量，战车数量激增，车战成为最主要的作战方式。为了便于作战和管理，战车与步兵一般实行合同编组，以战车和甲士为主体，每车配备一定数量的步兵，组成军队最基本的战术单位“乘”。“乘”主要包括战车甲士、车属徒兵、辎重车和后勤徒役，它也是西周以至春秋战国时期计算军事实力的基本单位。
关于车兵的编制，西周初期沿袭殷制，5乘组成一队，25乘为一正偏，100乘为一师，而每乘配甲士10名，故300乘，有甲士3000名，与《孟子》所记相合。当时的步兵则独立编组，在车战中协同作战。到西周晚期，车兵的编制在西周初期的基础上又有了新的变化，每乘除甲士10人之外，另配有徒兵20人，即变成了每乘30人。每乘实行30人制，即战车1辆，官兵30人，挽马4匹，辎重车1辆。30名官兵中有甲士10人，其中车上3人（车左、御、参乘各1人），车下7人。甲士一般由“士”以上的贵族充当。战斗步兵15人，由普通国人担任；后勤厮役5人，由贵族的家内奴隶充任。此后，长期以来，这种“乘”的编制便成为车战时代军队的基本编制单位。[64]就军的编组而言，据清代学者孔广森考证：“古者车战，故赋舆之法，以乘为主，而《周礼》万二千五百人为军，不言其车数，以《诗》考之，军盖五百乘，乘盖二十五人。天子六军，而《采芑》曰‘其车三千’……五百乘为军，是其明证。”[65]其所谓“盖乘二十五人”是“士十人，徒二十人”中除去“厩养五人”，与每乘30人并不矛盾。由此可见，到西周晚期实行的是以车兵为主的车步兵混合编组，即以战车为主体，每车配备一定数量的步兵，组成军队最基本的建制单位，然后以五伍、四两、五卒、五旅、五师逐级编组成军。
当时，比较典型的车战的早期形态在牧野之战中有着生动的反映。如果把作战的全过程视为一个整体，其实施程序是首先展开步兵会战，然后以战车驰冲结束战斗。牧野之战中，双方的军队在商都朝歌的郊外牧野遭遇。纣王的军队，《史记》记载“发兵七十万”[66]，我们认为显然失之于夸大，当然典籍中亦有17万的说法，但仍可以看出殷军是聚集了大量步兵参战。周军的战车部队为“戎车三百乘，虎贲三千人，甲士四万五千人”[67]，其基本编制与考古资料相符，而甲士的数目偏多；走在前阵的步兵，则是勇锐的巴师。[68]双方军队的部署，当是两线配置。第一线的步兵按左、中、右列成三个大排面的密集方阵，左、右阵为三列，中阵为五列。第二线的战车可能是以25辆为单位横向编组，排成左、中、右三个平列横队。[69]
会战以军前誓师发布作战命令开始，尔后，周军派出军将前往殷军阵前挑战（致师），然后第一线步兵（巴师等）以整齐的大方阵队形，唱着军歌缓慢地推进，“歌舞以凌”[70]，“不愆于六步、七步，乃止齐焉”[71]。接敌后，周军仍以严正方阵队形进行刺杀格斗，“不愆于四伐、五伐、六伐、七伐，乃止齐焉”[72]。在如此沉重有力的攻击下，殷军第一线步兵终于被击败。于是武王亲率周军第二线的战车急驰攻击。面对连番冲击，商纣临时组织的军队，不论是士兵单兵军事素养还是军队整体协同作战的能力，都远远逊于周军，殷军阵形迅速被突破、被冲散，全线崩溃，甚至出现前线倒戈投降，典籍有多处记载：“鼓之而纣卒易乡”[73]，“殷人倒戈”[74]，“纣师皆倒兵以战，以开武王，武王驰之，纣兵皆崩，畔纣”[75]。
牧野之战战况显示，典型早期车战中的军队为了保持方阵整体的阵形，最大限度地发挥其攻击能力，步兵和战车都必须以严整的队形来缓慢推进，因此军队的接敌和攻击行动均在统一号令的严格规范之下。正是这一特点使得车战战术相当程式化，一般要待双方列好阵形后，才以击鼓为号，发起攻击，即所谓“成列而鼓”[76]，推崇“不鼓不成列”[77]。尽管这种战术表面上看似呆板，但是在广阔的平原战场上，战车横队的攻击力量较之战术同样呆板的步兵阵形仍然要大得多。到了西周后期，人们对战车的形制进行了改进，正如《司马法》所载，周人已着意于提高战车的综合战术性能，“周曰元戎，先良也”[78]。在战车形制设计上，周人开始缩短轨距和辕长，加大车舆面积，增加车轮的辐条数，关键部位增加青铜紧固件，从而提高了战车的机动性和坚固性，增大了战车的车速和载重能力。在此基础上，周人开始以战车为中心组建部队，从此车战全面兴盛，并取代步战而成为最主要的作战方式了。
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